与未成年人自愿发生关系的法律判定，取决于未成年人的年龄以及行为人的知情和职责情况。

    1、未满14周岁，‌无论未成年人是否自愿，均以强奸罪定罪并从重处罚。

    2、已满14周岁未满16周岁若双方自愿且未造成严重后果，不构成犯罪，‌情节恶劣（如胁迫、多人参与等）：‌可能以强奸罪论处。

    3、已满16周岁未满18周岁双方自愿不构成犯罪，未成年人存在智力障碍或无法表达真实意愿：‌可能构成强奸罪。

    法律依据

    《中华人民共和国刑法》第二百三十六条

    以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。

    奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。

    强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：

    （一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；

    （二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；

    （三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；

    （四）二人以上轮奸的；

    （五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；

    （六）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。

    第二百三十六条之一，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。

    有前款行为，同时又构成本法第二百三十六条规定之罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。